طراحی کنترل کننده هوشمند برای کنترل موقعیت ربات توانبخشی
Publish place: کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و مهندسی
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 622
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICRSIE01_320
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
Abstract:
در این مقاله هدف کنترل موقعیت یک دستگاه توانبخشی پا میباشد که از عملگرهای نیوماتیکی برای حرکت سیستم بهره میبرد. مزایای موجود در سیستم نیوماتیکی باعث شده تا کاربرد آن ها روز به روز گسترش یابد. اما از طرفی رفتار غیرخطی و کنترلپذیری پایین باعث ایجاد مشکل در به کار گیری این دسته از عملگرها شده است. برای رفع این مشکل استفاده از کنترلکنندههای هوشمند و غیرخطی پیشنهاد گردیده است. در این مقاله ابتدا مدل ریاضی سیستم نیوماتیک استخراج میگردد و مدل تحت کنترل، در نرم افزار سیمولینک/متلب شبیه سازی میشود. سپس مدل طراحی شده، با استفاده از یک کنترل کلاسیک تحت کنترل قرار گرفته است و بعد از آن کنترل کننده فازی طراحی شده برای این سیستم در حلقه کنترلی قرار میگیرد. مقایسه نتایج حاصل از این دو کنترلکننده بازای ورودیهای مختلف حاکی ازبهبود عملکرد کنترلی سیستم نیوماتیک حاضر با استفاده از کنترل کننده فازی است.
Keywords:
Authors
سعیده رضوی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، -
مصطفی تقی زاده
استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، -
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :