مهران عسکرزاده صوفیانی - مربی مرکز شماره سه فنی و حرفه ای تبریز
شبنم نوری نژاد زرقانی - کارشناس ارشد مهندسی صنایع دانشگاه صنعتی اصفهان

روشهای سیستماتیک مختلفی جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل وجود دارد کهدر این میان تئوری پیچه با کاربردی وسیعتر جهت سنتز نوعی بازوهای موازی بکار گرفته شده است. درسنتز نوعی مکانیزم های موازی، تئوری پیچه کارآمدترین ابزار جهت پرداختن به موضوع رابطه حرکتیبین لینکها و محدودیت های اعمالی توسط مفاصل حرکتی و زنجیره های حرکتی می باشد. همچنیناین تئوری نسبت به معیار چبیشف در بدست آوردن درجات آزادی و الگوی حرکتی ربات های موازی،برتری دارد. بدلیل اهمیت تئوری پیچه در مبحث ربات های موازی در این مقاله به معرفی این تئوری وچگونگی بکارگیری آن در تحلیل سینماتیکی ربات های موازی پرداخته ایم.

سیستم پیچه، ربات موازی، سیستم پیچه متقابل