کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از
عنوان مقاله: کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از
شناسه ملی مقاله: CMSII03_033
منتشر شده در سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی در سال 1393
شناسه ملی مقاله: CMSII03_033
منتشر شده در سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی در سال 1393
مشخصات نویسندگان مقاله:
پوریا نصیری راد - شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان
عباس چترایی - دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
خلاصه مقاله:
پوریا نصیری راد - شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان
عباس چترایی - دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
امروزه کاربرد ربات های صنعتی در اکثر صنایع رو به رشد می باشد.در مقابل چالش های علمی فراوانی در کنترل این سیستم های غیر خطی چند ورودی-چند خروجی پیش روی محققین گذاشته است.لزوم کنترل ربات به نحوی که ربات قادر باشد تعامل خوبی با محیط برقرار نموده و به صورت دینامیکی بتواند نسبت به تغییرات محیط عکس العمل نشان دهد اجتناب ناپذیر است. از جمله روشهایکنترل ارائه شده برای ربات ها میتوان ، کنترل مقاوم اشاره کرد.رویکرد ما در این مقاله، کنترل ربات به صورت دینامیکی و روش مورد استفاده، کنترل مقاومH-infinity است با استفاده از سیستم یک کنترل کنندهH-infinity به منظور غلبه بر عدم قطعیت های مدلسازی طراحی می گردد.کنترل کننده طراحی شده روی سیستم آزمایش می شود.هدف کنترلی ردیابی ورودی مرجع و همچنین حذف نواسانات ناخواسته است
کلمات کلیدی: کنترل مقاوم،لیاپانف،شناسایی،چترینگ/H-infinity
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/540807/