طراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
Publish place: Aerospace Knowledge and technology Journal، Vol: 5، Issue: 1
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 331
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_AKT-5-1_004
تاریخ نمایه سازی: 2 دی 1395
Abstract:
در این مقاله روشی جدید بر اساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور- آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی دونقطه ای منجر می شود که حل آنها مسیر بهینه و تابع کنترل بهینه را نتیجه خواهد داد. در روش ارائه شده می توان هم فضاپیما و هم منیپولاتور را از موقعیت اولیه به موقعیت نهایی به گونه ای رساند که علاوه بر برآوردن دقیق شرایط مرزی، معادلات دینامیکی و قیود غیرهولونومیک، یک تابع عملکرد همچون توان یا گشتاور مصرفی نیز کمینه شود. در این مقاله شبیه سازی برای یک ربات فضایی شناور- ازاد دولینکی انجام شده، نتایج حاصل با کارهای قبلی مقایسه و نهایتاً کارایی روش پیشنهادی در کاهش حرکت پایه نمایش داده شده است.
Keywords:
Authors
امین نیکوبین
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک،آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشگاه سمنان، سمنان
نسترن سامانی
کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشگاه سمنان، سمنان