کنترل ربات یاری دهنده ی مفصل زانوی انساى با استفاده از کنترل کننده ی مود لغزشی مبتنی بر رویت گر مقاوم به اغتشاش

ربات های پوشیدنی دستگاه های مکاترونیکی هستند که به منظور افزایش توان شخص مددجو در اندام های فوقانی و یا پایینی وی نصب می شوند. ساختار این ربات ها باید کاملا متناسب با بدن مددجو طراحی شود به گونه ای که مجموعه ی ربات و بدن مددجو به طور هماهنگ حرکت کرده و بتواند به عنوان یک واحد در نظر گرفته شود. پژوهشگران توانستهاند یا از میان برداشتن مرزها راهی برای ورود این رباتها به زندگی روزمره بشر بیابند و همچنان در تلاش هستند با رفع مشکلات و موانعی که در این مسیر وجود دارد این رباتها را از آزمایشگاهها و مراکز تحقیقاتی به زندگی روزمره انسانها ببرند. این ربات های پوشیدنی ارتز نیز نامیده می شوند و مورد توجه و علاقه جمعیت زیادی از افراد سالمند و معلول قرار گرفته است. مددجویان از این ربات ها در فعالیت های روزانه جهت احیای اختلال مغاصل و یا اندام و عضلات خود سالمند استفاده می نمایند. ربات ارتز در مفصل ران، زانو و یا مچ پانص سبب می گردد. کاربرد این رباتهای پوشیدنی بیشتر هویت توانبخشی دارد و هدف آن است که این رباتها با ویژگیهای کاربران هماهنگ باشد. به این ترتیب که کاربر بتواند در یک مرحله از روند توانبخشی با توجه به نیازش به روش مقتضی از یک ریات برای بازآموزی و توانمند کردن مجدد عضلاتی که احتمالا به دلیل سکته یا سوانحه مختلف تاتوان شدهاند، بهره گیرد. معمولا فرد در کلاس توانبخشی خاصی قرار می گیرد که می تواند توسط اسکلت خارجی یک بخش از باری که قرار است برای انجام کار ایجاد شود توسط اسکلت خارجی تحمل می شود و بتدریج از مقدار باری که اسکلت خارجی باید تحمل کند، کاسته شده و فرد سعی می کند بیشتر از توانایی عضله خودش کمک بگیرد. این روندی است که امروزه هدف بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته است