علی مددی - دانشگاه تفرش دانشکده مهندسی برق
مسعود شفیعی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی برق

در این مقاله مسئله تعقیب مدل در فرآیندهای تکرار شونده تأخیردار تعریف و حل می گردد. طبق تعریف این مسئله هدف تعیین ورودی فرآیند تکرار شونده مورد نظر است بطوریکه بدون ایجاد تغییرات زیادی در ورودی آن (در دو تکرار متوالی ) ، خروجیش از خروجی یک مدل مرجع داده شده ای که در تمام تکرارها توسط یک سیگنال واحدی تحریک می شود پیروی کند. نشان داده می شود که این مسئله قابل تبدیل به یک مسئله LQR یک بعدی است و لذا با استفاده از نظریه کنترل بهینه کلاسیک جواب آن تعیین می گردد. شرایط وجود جواب مسئله مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و یک شرط کافی برحسب برخی ماتریس های ضرایب فرآیند برای وجود جواب بدست می آید. در انتها به منظور نشان دان قابلیت روش پیشنهادی، یک مثال شبیه سازی از صنعت نورد فولاد آورده می شود.

تعقیب مدل، فرآیندهای تکرار شونده، سیستم های تأخیردار، سیستم های کنترل یادگیر تکرار شوند، روش کنترل LQR