یک معماری غیر متمرکز ترکیب اطلاعات برای تعیین موقعیت یک وسیله نقلیه همزمان با نگاشت محیط

در این مقاله، معماری ترکیب اطلاعاتی برای تعیین موقعیت یک وسیله نقلیه که در یک محیط ناشناخته حرکت می کند و همزمان باید نقشه محیط را شناسایی کند، ارائه شده است که علاوه بر افزایش صحت تخمین، در برابر خطای ناگهانی حسگرها مقاوم است. یک معماری غیر متمرکز، با دو حلقه مستقل "سرعت و زاویه سنج/ لیزر" و "IMU/GPS"، که امکان رد و بدل کردن اطلاعات را دارند. اطلاعات محلی پس از یک مرحله همگام سازی به حلقه دیگر فرستاده شده و در واحدهای ترکیب غیر متمرکز، بکار گرفته می شوند. در این کار از فیلتر اطلاعات و فیلتر کالمن توسعه یافته به عنوان ابزار اصلی ترکیب های غیر متمرکز و تخمین حالت استفاده می شود. همچنین، عملکرد ساختار ارائه شده، با استفاده از داده های بدست آمده از یک تست واقعی مورد بررسی قرار می گیرد.

Keywords:

تعیین موقعیت و نگاشت محیط به طور همزمان , ترکیب اطلاعات حسگرها , ناوبری وسایل نقلیه