محسن نوراله زادگان - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق گرایش کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
ارشیا بادی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق گرایش کنترل،دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

خودرو خودران )اتوماتیک( یک روبات سیار دارای ناوبری یکپارچه چند سنسوری و تصمیمگیری هوشمند است. در این مقاله ردیابی مسیر و پایداری حرکت در محیطهای ناشناخته حرکتی موردبررسی و بحث قرارگرفته است. در این روشیک مدل پویا دودرجه آزادی برای تدوین و فرموله کردن مشکل ردیابی مسیر در فرم فضای حالت ارائهشده است، سپس با استفاده از روش کنترلی به بهبود رفتار سیستم مدل شده پرداختهایم. یکی از روشهای کنترلی کاربردی و درعینحال ساده و کمهزینه ازلحاظ پیادهسازی استفاده از کنترلرPID است؛ که همینطور که میدانیم کنترلر دارای سه بخش انتگرال گیر، مشتق گیر و تناسبی است. تجزیهوتحلیل ارائهشده در این مقاله رویکردی اولیه تحت مدل دینامیک ایده آل )مدل دوچرخهای( میباشد و ما از بسیاری از عواملی که کنترل جانبی خودکار وسیله نقلیه را دشوار میساختند صرفنظر کردهایم. در این مقاله ما سیستم کنترل هوشمند طراحیشده برای یک خودرو خودران را توسعه داده و به چالش کشیدهایم

خودرو خودران، ردیابی مسیر، کنترلPID/مدل دوچرخهای، کنترل هوشمند