علی محرم پور - دانشجوی دکتری، سازمان صنایع هوافضا
جواد پشتان - دانشیار، دانشکده مهندسی برق-دانشگاه علم و صنعت ایران
علی خاکی صدیق - استاد، دانشکده مهندسی برق- دانشگاه صنعتی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طو

در این مقاله مسأله تخمین فاصله تا هدف در هدایت ناوبری تناسبی خالص و در حالت سه بعدی بیان شده است. برای مدل سازی دستگاه مختصات خط دید با تعریفی خاص بیان شده است با استفاده از این دستگاه دستور شتاب به شکل ساد های در دستگاه موشک بیان می گردد. با استفاده از روابط دینامیکی موشک-هدف، روابط فضای حالت در حالت سه بعدی بیان گردیده، سپس برای دستیابی به همگرایی تخمین متغیرهای حالت، مخصوصاً متغیرهایی که در کانال فاصله نقش داشته و توسط ردیاب های مادون قرمز در دسترس نیستند از فیلتر کالمن توسعه یافته U-D ترتیبی در مختصات کروی اصلاح شده در ترکیب با هدایت ناوبری تناسبی اصلاح شده استفاده می گردد. اندازه گیریهای استفاده شده شامل مقادیر نرخ چرخش خط دید و معکوس زمان باقیمانده تا اصابت به هدف می باشد که در عمل موشک قادر به اندازه گیری آنها می باشد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که استفاده از فیلتر ردیابی پیشنهاد شده در ترکیب با قانون هدایت دوگانه پیشنهادی قادر به تأمین همگرایی تخمین فاصله برای اهداف مانور دهنده و اهداف بدون مانور می باشند.

تخمین فاصله- موشک آشیانه یاب مادون قرمز- هدایت تناسبی خالص- اهداف مانور دهنده- فیلتر کالمن