ردیابی هدف آلوده به نویز با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته ی تکرار شونده در محیط های شامل انسداد دید

تعقیب اهداف متحرک به وسیله چشم از جمله قابلیت های سیستم بینایی در انسان و سایر موجودات می باشد چنین عملکرد در بینایی ماشین توسط یک سیستم ردیابی تصویری حاصل می شود ردیابی تصاویر و یا هدف در محیط هایی که امکان وجود اکولوژن و یا به عبارتی دیگر انسداد دید کم و نور به اندازه مطلوب موجود نیست اهمیت پیدا می کند در این زمینه حالت الگوریتم به این صورت است که با استفاده از فیلترهای ذرات برای حفظ تخمین مکان هدف و سرعت صورت می پذیرد روشی که در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است نوع توسعه یافته و تکرار شونده ی فیلتر کالمن است در مقاله حاضر سعی بر آن است که با پیاده سازی الگوریتم به درک بیشتری از اهمیت فیلتر کالمن و نیز درک اولیه در زمینه ردیابی هدف دست یابیم مدل های مختلفی از فیلتر کالمن به منظور ردیابی اهداف مورد استفاده قرار گرفته است اما در مقاله حاضر سعی بر آن است تا مشکل ردیابی اهداف در محیط هایی که نور به اندازه کافی وجود ندارد یا شامل انسداد دید است را بر طرف نماییم بنابراین چنانچه ردیابی بر اساس داده های سیستم در محیط هایی که نور به اندازه کافی وجود ندارد انجام گیرد مدل در محیط های دیگر کیفیت نداشته و دقت ردیابی کاهش می یابد که این مسئله در فیلتر کالمن به بروز خطای غیر قابل قبول می انجامد لذا ما به دنبال ارائه راهکاری هستیم که بتوانیم اثر این خطا را به حداقل برسانیم

Keywords:

فیلتر کالمن تکرارشونده توسعه یافته , ردیابی , محیط اداری انسداد دید , Tracking Error