کنترل فازی PID ربات زیر دریایی بر اساس تنظیم کننده بهره

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 712

This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

NPECE01_011

تاریخ نمایه سازی: 6 بهمن 1395

Abstract:

با توسعه و گسترش صتایع دریایی امروزه برای انجام بسیاری از کارهای کشف استخراج بازرسی و جمع آوری اطلاعات نصب تعمیر و نگهاری در زیر آب استفاده از وسایل و ابزار آلات مهندسی که قابلیت به کارگیری در اعماق آب را دارند گسترش یافته است ربات های زیر دریایی در گستره وسیعی از ماموریت های زیر سطحی مورد استفاده قرار می گیرند ربات زیر دریایی با قابلیت دنبال کردن مسیر می تواند بدن دخالت انسان ماموریت های را انجام دهد در این پژوهش یک کنترل کننده تطبیقی فازی با استفاده از تکنیک تنظیم بهینه بهره فازی PD برای کنترل سیستم معرفی شده است عملکرد کنترل کننده در محیط MATLAB و برای سناریوهای مختلف کارکرد ربات مورد ازمایش قرار گرفته و با روش کنترلی تنظیم کننده بهره فازی معمولی مقایسه شده است نتایج به دست امده نشان می دهند که روش پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به روش های کنترلی پیشین ارائه داده و در مقابل تغییرات دینامیک سیستم قابلیت توصیفی مطلوبی از خود نشان می دهد

Authors

حمید قدیری

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین دانشکده مهندسی برق پزشکی و مکاترونیک قزوین ایران

فرشاد جعفرپور

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق موسسه آموزش عالی دارالفنون قزوین

سعید برغندان

استادیار گروه برق دانشکده فنی و مهندسی واحد اهر دانشگاه آزاد اسلامی اهر ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • M. H. A. Majid; M. R. Arshad, "A fuzzy self-adaptive ...
  • C. Chin, _ SYS TEMATIC MODELING AND MODEL-BA SED S ...
  • L. G. G arc ia-Valdovino S, T. S algado -Jimenez, ...
  • T. A. P. G.I. Mutsomoto, Two ways of researching the ...
  • R. D. Christ and R. L. Wernli Sr, The ROV ...
  • S. Bouabdallah, P. Murrieri, and R. Siegwart, "Design and control ...
  • G. M. Hoffmann, H. Huang, S. L. Waslander, and C. ...
  • S. Gonzalez -Vazquez and J. Moreno -Valenzuela, "A new nonlinear ...
  • J. Su, P. Fan, and K. Cai, "Attitude control of ...
  • R. B. Fugitt, "Design and operation of two remotely manned ...
  • R. L. W. S. Robert D Christ, "Observation Class ROVs ...
  • N. G. Shakev, A. V. Topalov, O. Kaynak, and K. ...
  • R. D. Christ and R. L. Wernli, The ROV Manual ...
  • N. Q. Hoang and E. Kreuzer, "Adaptive PD-controller for positioning ...
  • E. Sebastian and M. A. Sotelo, "Adaptive fuzzy sliding mode ...
  • D. R. Yoerger and J.-J. Slotine, "Robust trajectory control of ...
  • D. R. Yoerger and J.-J. Slotine, "Adaptive sliding control of ...
  • نمایش کامل مراجع