کنترل پرواز ربات پرنده مولتی روتور با استفاده از خلبان خودکار عصبی شناساگر

پیدایش ربات های پروازی تحولی بزرگ در علم رباتیک به حساب می آید چون باعث از بین رفتن خیلی از محدودیت های ربات های زمینی می شوند ربات های پروازی در اندازه و انواع های مختلفی هستند و تاکنون مدلهای مختلفی از آنها ساخته شده است یکی از این ربات ها پرنده مولتی روتور می باشد که دارای شش درجه آزادی می باشد ما در این مقاله ابتدا یک مدل دینامیکی از ربات و سپس شبیه سازی این ربات را در سیمولینک متلب انجام می دهیم تا الگوی شبیه سازی مناسبی از این ربات در دست باشد نتایج شبیه سازی شده در سیمولینک نشان می دهد که الگوی بدست آمده از لحاظ عملکردی شباهت زیادی با عملکرد پرنده مولتی روتور دارد و می تواند الگوی مناسبی باشد سپس با استفاده از شبکه عصبی شناساگر که قابلیت شناسایی دینامیک و تغییرات دیینامیک ربات پرنده مولتی روتور را دارد میزان چرخش زوایای RollوPitchوYaw را در قسمت پایداری خلبان خودکار کنترل می کنیم

Keywords:

ربات پرنده مولتی روتور , شبکه عصبی شناساگر , دینامیک , Yaw , Pitch , Roll