حسین طاهر - دانشجوی دکترای برق کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
مهرزاد نصیریان - استادیار دانشگاه مالک اشتر
محمدرضا مهرفر - استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار

با افزایش به کارگیری گروهی از عامل ها جهت دستیابی به یک هدف مشترک در علوم مختلف مسئله کنترل مشارکتی در دهه اخیر توسط تعداد زیادی از محققان مورد بررسی قرار گرفته است هدف اصلی در این تحقیق اجماع مجموعه از زیر دریایی های بدن سرنشین در نقطه ای مشخص و سپس ردگیری مسیر رهبر می باشد در این مقاله با اعمال الگوریتم اجماع ابتدا زیر دریایی ها در نقطه مشخصی اجماع می کنند و سپس کنترلری مقاوم برای ردیابی زیر دریایی رهبر ارائه شده است و عملکرد سیستم حلقه بسته از دیدگاه خطای حالت دائم دفع اثر اغتشاش مسئله وجود نویز اندازه گیری و وجود نامعینی در مدل مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته اند

اجماع زیر دریایی ها،کنترلر ناوبری،زیر دریایی های بدون سرنشین،H∞