هدلسازی و تحلیل بازوی دو درجه آزادی ربات صنعتی صنایع آبکاری

این مقاله با هدف دستیابی به طراحی مدلسازی و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورداستفاده درصنایع آبکاری به منظور کاهش آسیبهای جسمانی به نیروی انسانی و افزایش کارایی تهیه شده است که درآن به چگونگی تعیین کنترل کننده موقعیت پنجه و مفاصل ربات ابکاری با دودرجه ازادی درصفحه قائم پرداخته میشود مدلسازی ربات ابکارابتدا توسط نرم افزار کتیا انجام شده و سپس سینماتیک فرایند و مفاصل توسط نرم افزار اباکوس مورد بررسی قرارمیگیرد و سپس به بررسی نوع موقعیت کنترل پنجه و مفاصل ربات درنرم فازار متلب پرداخته میشود نتایج نشان میدهد که درمواردی که روشی برای کنترل مسیر با کوپل کردن بین محرک و مفصل به صورت شبیه سازی شده برای تعیین موقعیت پنجه و هدایتگروجود ندارد مورداستفاده قرار میگیرد

Keywords:

مدلسازی , ربات , درجه آزادی , آبکاری , پنجه , مفصل