مهدی پناهی - دانشجوی کارشناسی ارشد
ابراهیم ابراهیمی - استاد یار دانشگاه آزاد

این مقاله با هدف دستیابی به طراحی مدلسازی و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورداستفاده درصنایع آبکاری به منظور کاهش آسیبهای جسمانی به نیروی انسانی و افزایش کارایی تهیه شده است که درآن به چگونگی تعیین کنترل کننده موقعیت پنجه و مفاصل ربات ابکاری با دودرجه ازادی درصفحه قائم پرداخته میشود مدلسازی ربات ابکارابتدا توسط نرم افزار کتیا انجام شده و سپس سینماتیک فرایند و مفاصل توسط نرم افزار اباکوس مورد بررسی قرارمیگیرد و سپس به بررسی نوع موقعیت کنترل پنجه و مفاصل ربات درنرم فازار متلب پرداخته میشود نتایج نشان میدهد که درمواردی که روشی برای کنترل مسیر با کوپل کردن بین محرک و مفصل به صورت شبیه سازی شده برای تعیین موقعیت پنجه و هدایتگروجود ندارد مورداستفاده قرار میگیرد

مدلسازی ، ربات ، درجه آزادی ، آبکاری ، پنجه ، مفصل