کنترل ربات تعادلی دوچرخ مبتنی بر فازی TSK
Publish place: دومین کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 817
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF02_089
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
Abstract:
در این مقاله عملکرد سیستم ربات تعادلی دو چرخ با کنترل کننده فازی TSK بهینه مورد بررسی قرار گرفته است. ربات از دو چرخ موازی و پاندول که ذاتاً ناپایدار هست تشکیل شده است ردیابی مسیر مطلوب با حفظ حالت تعادل سیستم غیرخطی پاندول می باشد. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در شرایط مختلف و عدم قطعیت، همچون حفظ تعادل ربات بر روی سطح صاف، شیب دار و در حضور اصطحکاک بررسی شده است. در ادامه کنترل کننده فازی TSK با استفاده از الگوریتم بهینه سازی فاخته، بهینه شده است.
Keywords:
ربات تعادلی دو چرخ , کنترل کننده فازی TSK , الگوریتم بهینه سازی فاخته
Authors
کمال تقوی مندی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع
دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :