بیژن محمدی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد کرمان
سیدعلی میرنجفی زاده - عضو هئیت علمی، دانشگاه آزاد کرمان

در صــنایع امروزی بکارگیری از ربات و اســتفاده از اتوماســیون امری اجتناب ناپذیر اســت. با توجه به این نیاز روزافزون، طراحی و تحلیل رباتها و چگونگی انجام این امر، بسیار حائز اهمیت می باشد. در این راستا، در این پروژه نیز یک ربات با شش درجه آزادی جهت جابجایی و حمل شیشه طراحی و تحلیل شده است. مفاصل این ربات انتخابی از نوع لولایی هستند که معادلات سینماتیکی آن، به ن سبت از پیچیدگی کمتری برخوردار خواهند بود. همچنین به علت اینکه این ربات دارای شش درجه آزادی میبا شد، دارای فضای کاری و سیع و متنا سب با فعالیتش میبا شد. این ربات هم به روش سینماتیک م ستقیم و هم به روش سینماتیک معکوس مورد تحلیل قرار گرفته است تا صحت سنجی برای محاسبات مربوط به سینماتیک هم شده باشد.

ربات حمل شیشه، رباتیک، سینماتیک مستقیم و معکوس، فضای کاری