حسن صیادی - استاد قطب علمی هیدرودینامیکی و دینامیک متحرکهای دریایی، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
امیرحسین طاقی - کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف

سیستم حفظ موقعیت پویا یک سیستم کنترلی میب اشد که به منظور نگه داشتن موقعیت و جهت شناور بدون استفاده از لنگر، نگهدارنده یا جک وبا استفاده از پیشران های نصب شده بر روی خود شناور به کار می رود هر شناور دارای شش درجه ازادی، شامل سه چرخش و سه انتقال می باشد در سیستم حفظ موقعیت پویا، تنها به کنترل شناور در صفحه افقی پرداخته می شود بدین منظور اطلاعات لازم تعینی موقعیت و جهت مورد استفاده قرار گرفته و سیستم کنترلی جهت و میزان قدرت هریک از پیشران ها را محاسبه می کند. سیستمهای ابتدایی از کنترلهای تناسبی مشتقی انتگرالی بهره می برده اند. با پیشرفت علم کنترل کنتلرهای مبتنی بر مدل و تئوری های کنترل بهینه مورد استفاده قرار گرفته و سیستم کنترلی جهت و میزان قدرت هری از پیشرانها را محاسبه می کند. سیستمهای ابتدایی از کنترلهای تناسبی مشتقی انتگرالی بهره می برده اند. با پیشرفت علم کنترل کنترلهای مبتنی ب رمدل و تئوری های کنترل بهینه مورد استفاده قرار گرفتند این راه حل ها نیازمند خطی سازی معادلات سیستم و خطیس سازی بر پایه ساده سازی معادلات صورت می گیرد باتوجه به مدل غیر خطی هیدرودینامیکی شناور بعدها کنترلهای غیر خطی در سیستمهای حفظ موقعیت مورد استفاده قرار گرفته اند. با وجود مزیتهای کنترلهای غیر خطی، انها نیازمند مدل دقیقی از سیستم و شناخته شدن پارامترهای سیستم می باشند. امروزه به منظور کنترل بسیاری از سیستمهای غیر خطی از کنترف فازی استفاده می شود.

مدلسازی هیدرودینامیکی، سیستمهای کنترل، سیستمهای هوشمند، کنترلر خود تنظیم شونده فازی