بهینه سازی مصرف انرژی در ربات های سیار چرخدار فرمایش لغزشی

میثم پرهیخته; امید محمدپور; علی توسلی

بهینه سازی مصرف انرژی در ربات های سیار چرخدار فرمایش لغزشی

Publish place: دومین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مکانیک، صنایع و هوافضا

Publish Year: 1395

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: Persian

This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/566177

شناسه ملی سند علمی:

MECHCONF02_047

تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395

Abstract:

در این مقاله به بررسی بهینه سازی مصرف انرژی رباتهای سیار چرخ دار فرمایش لغزشی پرداخته شده است علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل ربات های سیار در تحقیقات گذشته کنترل گذشته کنترل بهینه ربات های سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است همچنین با توجه به مصرف انرژی ربات های سیار فرمایش لغزش جانبی چرخ هادر مانورهای دورانی ناشی میشود ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است لذا در این تحقیق با ایجاد یک تابع هدف برمبنا مدل سیستم و با کمک اصل همیلتون پرفیل سرعت بهینه حرکتربات به منظور کاهش مصرف انرژی به صورت تحلیلی محاسبه میشود نهایتا نتایج حاصل از شیبه سازی الگوریتم ارائه شده دراین تحقیق درمقایسه با کنترلر PDبهینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه شده و صرفه جویی قابل ملاحضه در میزان انرژی ربات است

Keywords:

بهینه سازی , ربات سیار , فرمایش لغزشی , اصل همیلتون

Authors

میثم پرهیخته

دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور صندوق پستی 3697-19395تهران ایران

امید محمدپور

استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران

علی توسلی

استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

Takeuehi, T., Nagia, Y. and Enomoto, N. (1988), "Fuzzy Control ...
Duleba, I. and Sasiadek, J. Z. (2003), _ 0Nonholonomie Motion ...
Pentzer, J., Brennan, S. and Reichard, K. (2014), "On-Line Estimation ...
Pazderski, D., Kozlowski, K. and Lawniczak, M. (20 04), "Practical ...
WD Skid Steering Mobile Robot, " Proc. of the Fourth ...
Van der molen, G.M. (1994), "Modeling and Control of a ...
Dixon, W.E., Jiang, Z.P, and Dawson, D.M., (20 _ 0). ...
Wu, S.F, Mei, J.S. and Niu, P.Y. (2001), "Path Guidance ...
Sun, S. (2005), "Designing Approach on Traj e ctory-Tracking Control ...
Rehman, F.U. and Ahmed, M.M. (2007). "Steering Control Algorithm for ...
Aylett, R. (2002), "Robots: Bringing intelligent machines to life, " ...
Makimoto, T. and Sakai, Y. (2003), "Evolution of Low Power ...
Spangelo, I. and Egeland, O. (1992), "Generation of Energy- Optimal ...
Trzynadlowski, A.M. (1988), "Energy Optimization of a Certain of Incrementl ...
Barili, A., Ceresa, M. and Parisi, C. (1995), "Energy- Saving ...
Weigui, W., Huitang, C. and Peng-Yung, W. (1999), "Optimal Motion ...
Kim, C.H. and Kim, B.K. (2007), _ _ inimum-En ergy ...
Hemami, A., Mehrabi, M.G., and Cheng, R.M. (1992), "Synthesis for ...
Pei, S.C., and Horng, J.H., (1998). "Finding The Optimal Driving ...
Kim, H., and Kim, B.K. (2014), "Online M in imum-Energy ...
Robots, " IEEE Transactions on Industrial Electronics, 61 (9), pp. ...
Liu, S. and Sun, D. (2014), "Minimizing Energy Consumption of ...
Azimirad, _ and Shorakaei, H., (2014), _ _ Dual -Hierarchical ...
Mushi, S.E., Lin, Z. and Allaire, P.E. (2014). "Design, Construction, ...
Kim, H., and Kim, B.K. (2008). _ _ inimum -Energy ...
Mei, Y., Lu, Y., Lee, C., and Hu, Y. (2006), ...
Wang, Y., Chen, C. and Sung, C. (2013) "Design of ...
Barili, A., Ceresa, M. and Parisi, C. (1995), "Energy- Saving ...
Yang, J., Qu, Z, Wang, J. and Conrad, K. (2010), ...
Wang, H., Li, B., Liu, J., Yang, Y., and Zhang, ...
Kozlowski, K., Pazderski, D., Rudas, I, and Tar, J. (20 ...
Wang, D., and Low, C., (20 .8), "Modeling and Analysis ...
Yi, J., Wang, H., Zhang, J., Song, D., Jayasuriya, S., ...

نمایش کامل مراجع