میثم پرهیخته - دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور صندوق پستی 3697-19395تهران ایران
امید محمدپور - استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران
علی توسلی - استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران

در این مقاله به بررسی بهینه سازی مصرف انرژی رباتهای سیار چرخ دار فرمایش لغزشی پرداخته شده است علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل ربات های سیار در تحقیقات گذشته کنترل گذشته کنترل بهینه ربات های سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است همچنین با توجه به مصرف انرژی ربات های سیار فرمایش لغزش جانبی چرخ هادر مانورهای دورانی ناشی میشود ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است لذا در این تحقیق با ایجاد یک تابع هدف برمبنا مدل سیستم و با کمک اصل همیلتون پرفیل سرعت بهینه حرکتربات به منظور کاهش مصرف انرژی به صورت تحلیلی محاسبه میشود نهایتا نتایج حاصل از شیبه سازی الگوریتم ارائه شده دراین تحقیق درمقایسه با کنترلر PDبهینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه شده و صرفه جویی قابل ملاحضه در میزان انرژی ربات است

بهینه سازی،ربات سیار،فرمایش لغزشی ،اصل همیلتون