طراحی و کنترل ربات بالارونده چرخدار به منظور بالارفتن از میله ها ولوله ها با انحنا و موانع پله ای ایجاد شده به دلیل تغییر سطح مقطع

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 540

This Paper With 23 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

MECHCONF02_208

تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395

Abstract:

دراین مقاله طراحی و کنترل یک ربات بالا رونده انجام شده است . در ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیکی ربات شرح داده شده و سپس خطی سازی صورت پذیرفته است تا فضای حالت خطی شده به دست بیاید سپس طراحی کنترلر با توجه به شرایط وطلوب صورت پذیرفته و در نهایت شرایط کنترل بهینه برای ربات در نظر گرفته است .ربات بالارونده برای دستیابی به نقاطی در ارتفاع طراحی شده است تا با غلبه به جاذبه زمین ضمن حفظ پایداری خود با سرعت و دقت به نقطه مورد نظردر ارتفاع برسد و وظایف خود را انجام دهد. در هرصورت با توجه به پیشرفت تکنولوژی و صنایع نیاز به این گونه ربات ها برای صعود به ارتفاعات بیش از پیش به چشم میخورد.مانند تعمیرات و نگهداری تیرهای چراغ برق در خیابان ها که به صورت سنتی با یک جرثقیل ویک کارگر داخل بالابرنده صورت میپذیرفت. که این کارهم وقت گیراست هم موجب ایجاد ترافیک میشود و هم حاضر کردن جرثقیل در هر جایی به سرعت امکان پذیر نیست و از همه مهم تر که کارگرانی که در ارتفاع درحال انجام وظایف خود هستند با خطر سقوط و آسیب های برق گرفتگی و سوختگی مواجه می شوند. لذا استفاده از یک ربات بالارونده که قادر به مانورهای حرکتی لازم برای بالا رفتن از میله ها و همچنین دور زدن در انحنا ها برای انجام عملیات نگهداری از جمله رنگ زدن میله ها و تیرهای چراغ برق تمیز و تعویض کردن لامپ ها در تیرهای برق در جاده ها و خیابات ها و انجام عملیات کاری از جمله جوش کاری بازرسی از قطعات موجود در ارتفاعات بالای تیر و تعمیر آن ها و همچنین تعمیر و تعویض دوربین های نظارت ترافیک جاده ای و موارد دیگر استفاده از ربات بالارونده راه گشا میباشد.

Keywords:

ربات بالارونده از میله , سینماتیک و دینامیک ربات بالارونده , کنترل ربات بالارونده , طراحی کنترل بهینه ربات

Authors

وحید بومری

دانشجو ارشد گروه مکانیک دانشکده فنی مهندسی دانشگاه خوارزمی

حامی تورجی زاده

استاد دانشگاه خوارزمی دانشکده فنی مهندسی گروه مکانیک

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • . C. Balaguer, A. Gimenez and A. Jardon, 2003, Climbing ...
  • . Z.Haifei, G.Yisheng, C.Chuanwu, J.Li, Z.Xianmin andZ. Hong, 201 0, ...
  • .M. Abderrahim, C. Balaguer, A Gimenez, J.M. Pastor and V.M. ...
  • .M.Tavakoli, A.Marjovi, L.Marques and A. Almeida, 2008, 3DCLIMBER: A Climbing ...
  • .Y.Yoon and D.Rus, 2007, Shady3D: A Robot that Climbs 3D ...
  • . T.L.Lam and Y.Xu, 2011, A Flexible Tree Climbing Robot: ...
  • .G. C. Haynes_, A. Khripiny, G.Lynch_, J.Amoryy, A.Saundersy, A. Rizziy, ...
  • .R. Aracil , R. Saltaren , O. Reinoso, 2002, Parallel ...
  • .J.CFauroux, 2 _ 1 _ Design of a climbing robot ...
  • 0].G.Yisheng, J.Li, Z.Haifei, W.Wenqiang, Z _ Xuefeng, Zh.Hong, Zh.Xiangmin, 2 ...
  • . Belanger, P.R. (1995), "Control Engineering: A Modern Aproach" , ...
  • . Belanger, P.R. (1995), "Control Engineering: A Modern Aproach" , ...
  • . Belanger, P.R. (1995), "Control Engineering: A Modern Aproach" , ...
  • .Anderson, B. D. and Moore, J. B. (20 07), "Optimal ...
  • نمایش کامل مراجع