وحید بومری - دانشجو ارشد گروه مکانیک دانشکده فنی مهندسی دانشگاه خوارزمی
حامی تورجی زاده - استاد دانشگاه خوارزمی دانشکده فنی مهندسی گروه مکانیک

دراین مقاله طراحی و کنترل یک ربات بالا رونده انجام شده است . در ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیکی ربات شرح داده شده و سپس خطی سازی صورت پذیرفته است تا فضای حالت خطی شده به دست بیاید سپس طراحی کنترلر با توجه به شرایط وطلوب صورت پذیرفته و در نهایت شرایط کنترل بهینه برای ربات در نظر گرفته است .ربات بالارونده برای دستیابی به نقاطی در ارتفاع طراحی شده است تا با غلبه به جاذبه زمین ضمن حفظ پایداری خود با سرعت و دقت به نقطه مورد نظردر ارتفاع برسد و وظایف خود را انجام دهد. در هرصورت با توجه به پیشرفت تکنولوژی و صنایع نیاز به این گونه ربات ها برای صعود به ارتفاعات بیش از پیش به چشم میخورد.مانند تعمیرات و نگهداری تیرهای چراغ برق در خیابان ها که به صورت سنتی با یک جرثقیل ویک کارگر داخل بالابرنده صورت میپذیرفت. که این کارهم وقت گیراست هم موجب ایجاد ترافیک میشود و هم حاضر کردن جرثقیل در هر جایی به سرعت امکان پذیر نیست و از همه مهم تر که کارگرانی که در ارتفاع درحال انجام وظایف خود هستند با خطر سقوط و آسیب های برق گرفتگی و سوختگی مواجه می شوند. لذا استفاده از یک ربات بالارونده که قادر به مانورهای حرکتی لازم برای بالا رفتن از میله ها و همچنین دور زدن در انحنا ها برای انجام عملیات نگهداری از جمله رنگ زدن میله ها و تیرهای چراغ برق تمیز و تعویض کردن لامپ ها در تیرهای برق در جاده ها و خیابات ها و انجام عملیات کاری از جمله جوش کاری بازرسی از قطعات موجود در ارتفاعات بالای تیر و تعمیر آن ها و همچنین تعمیر و تعویض دوربین های نظارت ترافیک جاده ای و موارد دیگر استفاده از ربات بالارونده راه گشا میباشد.

ربات بالارونده از میله، سینماتیک و دینامیک ربات بالارونده ، کنترل ربات بالارونده ، طراحی کنترل بهینه ربات