بهینه سازی تشخیص خطا در سنسورهای ربات های زیردریایی خودکار با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF)

در حال حاضر ربات های زیر دریایی خودکار یکی از مهم ترین ابزارها و بازوهای مکانیکی جهت اهداف اکتشافی، تحقیقاتی، دفاعی، نظامی و غیره در صنایع دریایی هستند که توسط اواه مختلفی از سنسورها هدایت می شوند. یکی از موارد استفاده از تجهیزات، ردیابی هدف در زیر اب و تخمین موقعیت ربات های زیر دریایی در هر لحظه می باشد که به علت نویزی بودن سیگنال های ساطع شده از هدف که به ماهیت انتشار امواج در آب بر می گردد کاری دشوار است و باید راهکاری برای خطایابی و صحت داده ها انجام داد، با استفاده از نرم افزار متلب با توجه به مدل مبنای حقیقی شبیه سازی انجام گردیده که با استفاده از آن بتوان تشخیص خطا را براساس مدل فرآیند شبیه سازی کرد. تشخیص خطای داده های حاصل از سنسورهای ربات های زیر دریایی خودکار توسط فیلتر کالمن توسعه یافته مورد ارزیابی قرار می گیرد. نتایج نشان می دهد برای تشخیص خطا در سنسورهای ربات های زیر دریایی خودکار در حضور نویزهای غیر قابل پیش بینی، فیلتر کالمن توسعه یافته تخمین و عملکرد بهتری را ارائه می دهد.

Keywords:

تشخیص خطا , فیلتر کالمن توسعه یافته , ربات زیردریایی خودکار