مجدالدین نجفی - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
زهرا. نادعلیان - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
شهابالدین. رحمانیان - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
وحید غفارینیا - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان

تعیین موقعیت بلادرنگ رباتها با دقت بالا بر اساس پردازش تصویر تعداد زیادی دوربین با کیفیت متوسط با استفاده از تکنیکهای ترکیب توزیع شده اطلاعات در این مقاله مورد بررسی و پیاده سازی قرار گرفته است. در محیطهای بسته که معمولا سنسورهای کمک ناوبری قابل استفاده نیستند، روشهای تعیین موقعیت براساس پردازش تصویر میتوانند گزینه مناسبی باشند. اما چالشهایی همانند نیاز به دقت بالا، پردازش بلادرنگ، پوشش کامل محیط و مشکلاتی مانند هزینه بالای دوربینها، حجم بالای داده و همزمان سازی تصاویر مانع از دستیابی به پاسخ مطلوب میگردد. در این مقاله تلاش شده تا با ترکیب اطلاعات غیرهمزمان تعدادی از دوربین با کیفیت متوسط، برای چالشهای فوق راه حل مناسبی ارایه گردد. لذا بعد از اعمال فیلتر مناسب و تعیین موقعیت دوبعدی هدف در تصویر هر دوربین، با بکارگیری فیلتر کالمن توزیع شده، موقعیت سه بعدی هدف بصورت بلادرنگ و بر اساس اطلاعاتغیرهمزمان بدست آمده از هر دوربین در هر لحظه محاسبه میگردد.

تعیین موقعیت بلادرنگ سه بعدی، ، فیلتر کالمن توزیع شده