علی قدس مهدوی - گروه مهندسی برق،واحد علی آباد کتول،دانشگاه آزاد اسلامی،علی آباد کتول،ایران
محمود قنبری - گروه مهندسی برق، واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آباد کتول، ایران

امروزه با پیشرفت روز افزون تجهیزات و سیستم های کنترلی، طراحی یک مدل دقیق از سیستم با چالش های زیادی رو به رو خواهد بود. کنترل مود لغزشی، یک کنترل کننده ی مقاوم بسیار محبوب برای کنترل سیستم های غیر خطی دارای عدم قطعیت با حوزه و کاربردهای مختلف می باشد. مهمترین ویژگی های این روش قوام و عملکرد سیستم حلقه بسته و همگرایی مناسب آن می باشد . اما ، طراحی سیگنال کنترل در این روش نیازمند آگاهی از حد بالای عدم قطعیت های سیستم می باشد که نیازمند دید مناسب طراح می باشد و معمولا حد بالای عدم قطعیت ها بیش از اندازه انتخاب می شود و موجب چترینگ و ایجاد بهره ی زیاد در سیگنال کنترل می شود. این چترینگ می تواند به مرور به سیستم آسیب بزند و استهلاک بخش های مختلف آن را افزایش دهد. برای کاهش چترینگ سیگنال کنترل تا کنون روش های گوناگونی پیشنهاد شده است که از این بین می توان روش های بر مبنای کنترل تطبیقی نام برد. در این روش از روش های تطبیقی برای تنظیم ضرایب کنترل کننده ی مود لغزشی استفاده می شود.استفاده از موتورهای DC در صنعت به دلیل مشخصات برجسته ای چون کنترل گسترده سرعت، راندمان زیاد و ... رواج زیادی دارد ، تنها عیب این موتور نیاز آن به کموتاتور و جاروبک است چرا که این اجزاء دایما در حال فرسایش می باشند و بهمین دلیل نیاز موتور را به سرویس و نگهداری افزایش می دهند . موتورهای DC بدون جاروبک این مشکل را مرتفع کرده اند ، بدین صورت که وظیفه کموتاتور و جاروبک ها در این موتور به عهده مدارات الکترونیکی گذاشته شده است . این موتور به عنوان یک موتور توان کم بطور گسترده ای کاربرد دارد .بر این اساس هدف ما در این مقاله، کنترل گشتاور موتور dc بدون جاروبک با استفاده از کنترل کننده ی مقاوم تطبیقی مود لغزشی می باشد.

کنترل سرعت ، موتور BLDC ، کنترل مود لغزوی، Flywheel