ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

استفاده از فیلتر کالمن خنثی (UKF) در سیستم ناوبری تلفیقیGPS/INS

Publish place: 3rd National Congress of Electrical and Computer Engineering of Iran
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,892

This Paper With 19 Page And PDF and WORD Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:
https://civilica.com/doc/576679

شناسه ملی سند علمی:

COMCONF03_237

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

Abstract:

سیستم ناوبری اینرسی، با توجه به مزایایی چون عدم ارتباط با دنیای خارج، محاسبه سرعت و موقعیت به صورت بلادرنگ و پهنای باند زیاد، مهم ترین سیستم ناوبری به ویژه در صنایع نظامی محسوب می شود. اما به دلیل انتگرال گیری خالص در معادلات آن، خطای آن با گذشت زمان افزایش می یابد. در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، از سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، استفاده می شود. معماری تلفیق ضعیف به دلیل سادگی در پیاده سازی و عدم نیاز به اطلاعات خام داخلی گیرنده GPS، به عنوان روش تلفیقی GPS/INS پیشنهاد شده است. در این مقاله، یک فیلتر کالمن خنثی نقطه سیگما برای تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت یک جسم پرنده طراحی شده است که در آن با انتخاب دقیق مجموعه نقاط یقینی سیگما از توزیع گوسی و انتشار این نقاط از طریق تابع غیرخطی، عمل تخمین به منظور بهبود هرچه بیشتر ناوبری، با دقت بسیار بیشتری انجام می شود. با بهره گیری از تبدیل خنثی، امکان انتخاب نحوه توزیع این نقاط و کنترل خطای مرتبه بالاتر با استفاده از پارامترهای طراحی ایجاد می گردد. همچنین در این مقاله، از الگوریتم ژنتیک به منظور بهینه سازی ماتریس های نویز Q و R برای دستیابی به کمینه واریانس و بهترین همگرایی میانگین به مقادیر مرجع استفاده شده است.

Keywords:

Authors

ابراهیم ونکی فراهانی

فارغ التحصیل کارشناسی ارشد برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر

امیر طالبی شیخ سرمست

فارغ التحصیل کارشناسی ارشد برق دانشگاه شهید بهشتی

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • (1 Titterton, D., & Weston, J., "Strapdown Inertial Navigation Technology", ...
  • Noureldin, _ El-Shafie, A., Bayoumi, M., "GPS/INS Integration Utilizing Dynamic ...
  • Farell, J., Barth, M., "The Global Positioning Ssytem and Inertial ...
  • Chang, L., Hu, B., Li, A., Qin, F., "Strapdown Inertial ...
  • Jekeli C., "Inertial Navigation Systems with Geodetic Applications", Walter de ...
  • Noureldin, _ El-Shafie, A., Bayoumi, M., "GPS/INS Integration Utilizing Dynamic ...
  • Blumhagen Vern, A., "Stellar Inertial Navigation Applied to Cruise Vehicles", ...
  • Grammatikos _ Fegley K., "An Augmented Gimballess Inertial Navigation System", ...
  • Kriegsman, Bernard A., _ 'Radar-Up dated Inertial Navigation of a ...
  • Lijun W., Huichang Z., Xiaoniu Y., "The Modeling and Simulation ...
  • Ren DA, Ching-Fang Lin, "A New Failure Detection Approach and ...
  • Xiufeng H, Young Chen, "A Reduced Order Model for Integrated ...
  • Lewantowics, Z.H., "Architectures and GPS/INS Integration: Impact on Mission Accomp ...
  • Chang L, Li K., Hu B., "Huber's M-Estimation Based Process ...
  • Faruqi, F.A, Turner, K.J., "Extended Kalman Filter Synthesis for Integrated ...
  • Wang, W., Liu, Z-Y., Xie, R-R, "Quadratic Extended Kalman Filter ...
  • Yu, M.J., Lee, J.G., Park, Ch.G, "Nonlinear Robust Observer Design ...
  • Jamshaid A., Mirza M., "Performance _ omp arisonamong Some Nonlinear ...
  • _ M.S., Andrews, A.P., "Kalman Filtering, Theoryand Practice Using MATLAB" ...
  • (u Weiss, J.D., Shields, F., "GPS/INS Integration in a Severe ...
  • _ G., Zhang, T., "Unscented Kalman Filtering for Ultratightly Coupled ...
  • (z] Dah-Jing Jwo, Chi-Fang Yang, "Performance Enhancement for Ultra-Tight for ...
  • Giannitrapani, A. "Comparison of EKF and UKF for Spacecraft Localization ...
  • _ S.J., Uhlmann, J.K., Durrant-whyte, H.F., "A NewApproach for Filtering ...
  • Julier, S.J., Uhlmann, J.K., Durrant-whyte, H.F., "A NewMethod for The ...
  • (z] Julier, S.J., Uhlmann, J.K., "Reduced Sigma Point Filters forThe ...
  • (s] Mariani, S., Ghisi, A., "Unscented Kalman Filtering for Nonlinea ...
  • Mas oumnezhad, M., Jamali, A. and Nariman zadeh, N., "Optimal ...
  • Kim K., Lee J., Park C., "Adaptive Two-Stage Extended Kalman ...
  • (2] Hiliuta, A., Landry, R., Gagnon, F., "Fuzzy Corrections in ...
  • _ "New Approach for Filtering Nonlinear Systems", American Control Conference, ...
  • _ D.J., Chung, F., " Fuzzy Adaptive Unscented Kalman Filtr ...
  • _ Z., Fengjun, Q., Hongtao, Z., Haifeng, X., " Application ...
  • Sarkka, S., "On Unscented Kalman Filtering for State Estimation of ...
  • _ Liu, K. and e.g., "Application of Evolutionary Computation for ...
  • (s] Aleti, A., and Grunske, L., "Test Data Generation with ...
    • نمایش کامل مراجع