طراحی و توسعه الگوریتم راه رفتن ربات انسان نمای فوتبالیست

Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 627

This Paper With 10 Page And PDF and WORD Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

COMCONF03_317

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

Abstract:

هدف از این مقاله، طراحی و توسعه الگوریتم راه رفتن و کنترل تعادل ربات انسان نمای فوتبالیست می باشد. در این راستا ابتدابه معرفی مشخصات مکانیکی و فیزیکی ربات طراحی شده می پردازیم. سپس با ارایه معادلات سینماتیک معکوس به روش مثلاتی مقدمات لازم جهت پیاده سازی الگوریتم راه رفتن را فراهم خواهیم نمود. در ادامه به بررسی و معرفی روش مورد نظر به منظور راه رفتن ربات خواهیم پرداخت. روش انتخاب شده مبتنی بر موج های سینوسی می باشد که توسط مولد مرکزی الگوی سینوسی تولید خواهند شد. در این روش الگوریتم راه رفتن به کمک پارامترهایی معنادار به منظور کنترل سرعت، طول گام، میزان نوسان افقی و میزان دوران تنظیم می شود.

Keywords:

ربات انسان نمای فوتبالیست , مولد مرکزی الگو حرکت , حفظ تعادل

Authors

احمد امیری وجدان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی – دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

فرزاد ندیری الانکش

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی هوش مصنوعی– دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • S. Behnke, M. Schreiber, J. Stuckler, R. Renner and H ...
  • Huang, Xiaosong. (2009). "Fabrication and Properties of Carbon Fibers." Materials ...
  • Jianxi Li, Qiang Huang, Weimin Zhang, Zhangguo Yu and Kejie ...
  • Jeakweon Han.(2012). "Bipedal Walking for a Full-sized Humanoid Robot Utilizing ...
  • Z. Jianghai, Y. Xiaodong, H. Feng and Z. Ziyi.(2014) "Walking ...
  • Peters, Jan, Sethu Vijayakumar, and Stefan Schaal.(2003). _ 'Reinforcemet learning ...
  • Baltes, Jacky, Sara McGrath, and John Anderson. (2004) "Active balancing ...
  • Girardi, Nicolo, Chiel Kooijman, Auke J. Wiggers, and Arnoud Visser.(20 ...
  • نمایش کامل مراجع