ساختار و دینامیک حرکت ربات های کروی سیار و ارایه روشی برای کنترل بهینه آن
Publish place: دومین همایش یافته های نوین هوافضا، مکانیک و علوم وابسته
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 452
This Paper With 10 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MAARS02_009
تاریخ نمایه سازی: 8 اردیبهشت 1396
Abstract:
این مقاله یک مطالعه تحلیلی و اولیه از ربات های کروی چرخشی را توصیف می کند. ربات های کروی، نمونه جدیدی از سیستم های غیر هولونومیک می باشند که با استفاده از دو روتور داخلی قابل کنترل از راه دور، در مسیری معین حرکت می کنند. این دو روتور نصب شده در داخل ربات وظیفه اصلی چرخاندن ربات به سمت جلو و طرفین را دارا می باشند. دینامیک حرکت چرخشی این ربات بر اساس اصل حفظ مومنتم زاویه ای استوار است که این مومنتم زاویه ای به واسطه دوران روتورهای اصلی ایجاد می گردد. در سیستم کنترلی این نوع ربات از موتورهای الکتریکی استفاده شده است که در اصل عامل ایجاد ممان چرخشی روتورها می باشند. باتری های چندسلولی با اتصال به واحدهای کنترل کننده سرعت دورانی، نقش تامین انرژی موتورهای الکتریکی را ایفا می کنند. در این مقاله مدل ریاضی حرکت ربات، با در نظر گرفتن قیدهای سیستم غیر هولونومیک، آنالیز شده و روابط مربوط بدان استخراج می گردند. علاوه بر آن، نحوه رهگیری مسیر حرکت ربات بررسی شده و هدایت حرکت چرخشی ربات بر اساس الگوی کنترل بهینه طی دو روش حداقل انرژی و حداقل زمان ارایه میگردد.
Keywords:
Authors
محسن خداییان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی هوافضا،دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی،تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :