عباس رسایی نیا - دانشکده فنی مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار
محسن نظری - دانشکده فنی مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار
حمید حبیبی - دانشکده فنی مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار

سیستم گوی و میله یک سیستم غیر خطی و ناپایدار است که بعنوان یک نمونه کاربردی در آزمایشگاهی تحقیقاتی بعنوان ابزاری جهت نمایش کارآمدی الگوریتمهای کنترلی متفاوت بکار می رود در این مقاله ما با استفاده از تحقق سخت افزای کنترلرهای کلاسیک از نوع PID و فازی با استفاده از رویکرد استنتاج فازی سه گونه سعی بر آن نمودیم تا کارایی بهتر روشهای غیر مبتنی بر مدل را در پایدارسازی و کنترل سیستم گوی و میله نشان دهیم کلیه عملیات طراحی و شبیه سازی عملکرد کنترلر در محیط MATLAB و SIMULINK به اجرا رسید و از طریق نوشتن یک زمان واقعی، امکان ارتباط محیط شبیه سازی MATLAB را از طریق کارتهای واسط DAQ با عملگرها و سنسورهای سیستم در یک ساختار سخت افزار در حلقه برقرار نمودیم. نتایج شبیه سازی دال بر عملکرد مناسب کنترلر فازی در مقایسه با کنترلرهای کلاسیک PID, PD بود که با توجه به در اختیار داشتن پردازنده های سریع، پیاده سازی ساختار کنترل فازی در این در این طرح، بطور محسوس زمان نشست و درصد فراجهش و همچنین خطای ماندگار سیستم کنترل شده در قیاس با ساختار تداول کلاسیک بهبود یافت ضمنا کلیه نتایج شبیه سازی در آزمون سخت افزار در حلقه صحه گذاری شد.

سیستم گوی و میله، کنترل فازی، سیستم سخت افزار در حلقه، کنترل کلاسیک