بررسی الگوریتم های مکانیابی مبتنی بر روبات سیار در شبکه حسگر بی سیم

شبکه حسگر بی سیم برای تعیین موقعیت و مکان هایشان نیاز بهدستیابی به گره ها دارند. ایده اصلی در بسیاری از روش های پیشنهادی مکان یابی اخیر این بوده است که برخی از گره هابه عنوان نشانه یا راهنمای متحرک مجهز به GPSبه منظور پوشش کل شبکه حرکت می کند و مختصات خود را به دیگر گره ها برای مکان یابی ارسال می کنند. این روش در مقایسه با استفاده تمامی گره ها از GPSپیشرفته هزینه را به طورقابل توجهی کاهش می دهد. در این مورد، یک موضوع تحقیق اساسی برنامه ریزی مسیر می باشد که نشانه متحرک یا لنگر باید طی کند تا خطای مکان یابی و زمان لازم برای تعیین مکان کل شبکه را به حداقل برساند.در این مقاله ، ابتدا الگوریتم های مطرح برنامه ریزی مسیر نشانه متحرک به نام هایScan ، Hilbert ، Circle و S-curvesموردمطالعه قرار می دهیم. نشان داده می شود که هر مسیر قطعی که کل ناحیه را پوشش می دهد، در مقایسه با یک حرکت تصادفی نشانه، مزایای قابل توجهی ارایه می دهد. هنگامی که نشانه متحرک ، ناحیه شبکه را با وضوح خوبی طی می کند ، در میان این چهار مسیر، SCANپایین ترین خطای مکان یابی را داشته و به دنبال آن Hilbert با اختلاف بسیار کم قرار دارد. سپس الگوریتم هاازلحاظ فاکتور مسافت طی شده با تغییر ابعاد محیط شبکه و تغییر شعاع ارتباطات با الگوریتم های مطرح پویای برنامه ریزی مسیر همانند الگوریتم BTG و BRF بر اساس شبیه سازی مبتنی بر نرم افزار متلب مقایسه می گردند.

Keywords:

شبکه حسگر بی سیم , گره لنگر , برنامه ریزی مسیر , الگوریتم ایستا , الگوریتم پویا