طراحی و ساخت ربات بازرسی شبکه های فاضلاب با قابلیت تغییر مسیر وحرکت در مسیر با بستر نا مناسب
Publish place: 3rd International Conference on Recent Innovation in Industrial Engineering and Mechanical Engineering Conference
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 335
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NRIME03_033
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
Abstract:
بازرسی شبکه های فاضلاب به دو منظور معمولا صورت می گیرد، یکی قبل از بهره برداری به منظور بررسی عملکردپیمانکار (اتصالات بین لوله ها، صحت انجام انشعابات، نظافت کامل داخل لوله از مصالح ساختمانی زمان اجرا، رعایت شیبمناسب، دفرمگی در مقطع لوله، پارگی ها،شکاف ها، اتصال قطعات آب بندو واشرها و ...) و دیگری بعد از بهره برداری بصورتدوره ای به منظور تعیین وضعیت شبکه از نظر خوردگی ، گرفتگی و میزان رسوبات،نفوذ اجسام خارجی، تغییر شکل، شیب ،رسوب چربی بر جداره لوله، حرکات بستر لوله، نشت فاضلاب از لوله به بیرون و سایر موارد در شبکه ضروری میباشد. استفاده از ربات برای چنین ماموریتی بسیار مفید بوده و انجام بازرسی را امکان پذیر می کند.در این مقاله یک نمونهربات با قابلیت های خاص بازرسی شبکه های فاضلاب که ضد آب بوده ،طراحی وپیاده سازی شده است. بستر ربات قابلیتحرکت در محیط فاضلاب و عبور از موانع کوچک را داشته و دسترسی به داخل شبکه را فراهم می کند. ربات قابلیت نصبدو نوع دوربین بصورت جدا یا همزمان را دارد که یکی از دوربین ها که جهت آن قبل ورود به لوله توسط اپراتور تنظیم میشود (که معمولا هم رو به جلو تنظیم می شود) غیر قابل چرخش از راه دور و ثابت می باشد و دوربین دیگری قابلیتچرخش به سمت دیواره لوله را در دو جهت دارا بود و تصویر کامل و با کیفیتی را از دیواره داخلی لوله تهیه می کند.کنترلربات از طریق یک کنسول کنترل که در بیرون از لوله مستقر شده است،صورت می گیرد.ارتباط این کنسول با ربات ازطریق یک کابل مخصوص که سیگنال تصویر و تغذیه را به ربات انتقال می دهد ، عملی می گردد.این ربات در شرایطواقعی تست شده و عملکرد سیستم و نقاط قوت و ضعف آن مورد بحث قرار گرفته است.
Keywords:
Authors
مسلم سردشتی بیرجندی
دانش آموخته کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه سیستان و بلوچستان
حبیب اعلایی
دانش آموخته کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه سیستان و بلوچستان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :