مسلم سردشتی بیرجندی - دانش آموخته کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه سیستان و بلوچستان
حبیب اعلایی - دانش آموخته کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه سیستان و بلوچستان

بازرسی شبکه های فاضلاب به دو منظور معمولا صورت می گیرد، یکی قبل از بهره برداری به منظور بررسی عملکردپیمانکار (اتصالات بین لوله ها، صحت انجام انشعابات، نظافت کامل داخل لوله از مصالح ساختمانی زمان اجرا، رعایت شیبمناسب، دفرمگی در مقطع لوله، پارگی ها،شکاف ها، اتصال قطعات آب بندو واشرها و ...) و دیگری بعد از بهره برداری بصورتدوره ای به منظور تعیین وضعیت شبکه از نظر خوردگی ، گرفتگی و میزان رسوبات،نفوذ اجسام خارجی، تغییر شکل، شیب ،رسوب چربی بر جداره لوله، حرکات بستر لوله، نشت فاضلاب از لوله به بیرون و سایر موارد در شبکه ضروری میباشد. استفاده از ربات برای چنین ماموریتی بسیار مفید بوده و انجام بازرسی را امکان پذیر می کند.در این مقاله یک نمونهربات با قابلیت های خاص بازرسی شبکه های فاضلاب که ضد آب بوده ،طراحی وپیاده سازی شده است. بستر ربات قابلیتحرکت در محیط فاضلاب و عبور از موانع کوچک را داشته و دسترسی به داخل شبکه را فراهم می کند. ربات قابلیت نصبدو نوع دوربین بصورت جدا یا همزمان را دارد که یکی از دوربین ها که جهت آن قبل ورود به لوله توسط اپراتور تنظیم میشود (که معمولا هم رو به جلو تنظیم می شود) غیر قابل چرخش از راه دور و ثابت می باشد و دوربین دیگری قابلیتچرخش به سمت دیواره لوله را در دو جهت دارا بود و تصویر کامل و با کیفیتی را از دیواره داخلی لوله تهیه می کند.کنترلربات از طریق یک کنسول کنترل که در بیرون از لوله مستقر شده است،صورت می گیرد.ارتباط این کنسول با ربات ازطریق یک کابل مخصوص که سیگنال تصویر و تغذیه را به ربات انتقال می دهد ، عملی می گردد.این ربات در شرایطواقعی تست شده و عملکرد سیستم و نقاط قوت و ضعف آن مورد بحث قرار گرفته است.

ربات بازرسی، شبکه فاضلاب، منهول، لوله