بهنام قربان نیا - دانشجو کارشناسی ارشد، موسسه آموزشی ادیبان، گرمسار
علیرضا رضایی - استادیار گروه مهندسی سیستم و مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، تهران، ایران

در این مقاله، سیستم مجموعه توپ و میله بصورت ریاضی مدلسازی می شود و سپس شیوه طراحی کنترل کننده موقعیت توپ شرحداده می شو د. پاسخ سیستم به تابع پله بررسی می شود. پا سخ سیستم در فضای حالت محاسبه می شود. نتایج مدلسازی درسیمولینک نمایش داده می شود.کنترل کننده PID و PD طراحی و ضرایب انها به منظور بهبود زمان نشست و بالازدگی پیدا می شوند. و در آخر جبران ساز پیش فار نیز بکار گرفته می شود.

تابع تبدیل سیستم، کنترل کننده PID، کنترل کننده PD، جبران کننده پیش فاز، بالازدگی، زمان نشست