جمال دیندار - دانشجوی کارشناسی ارشد ،دانشگاه گیلان
احمد باقری - استاد مهندسی مکانیک ،دانشگاه گیلان

مطالعه ربات های راه رونده دوپای چرخه حدی چندی است که مورد توجه پژوهشگران رباتیک قرار گرفته است ازآنجا که راه رفتن طبیعی انسان یک فرآیند تناوبی و تکراری است، ربات های دو پای چرخه حدی تا حدود زیادیمی توانند حرکاتی مشابه انسان ایجاد کنند روش نگاشت پوانکاره یک روش برای مطالعه پایداری تناوبی ایندسته از ربات ها می باشد در مقاله حاضر ابتدا مدل یک ربات هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی و زیرتحریکمعرفی می شود معادلات دینامیکی در دو فاز تک تکیه گاهی و برخورد پا با زمین (ضربه) استخراج می شوند وسپس با استفاده از معیار پایداری نگاشت پوانکاره، کنترلر تناسبی مشتقی برای تولید حرکات تناوبی منظم وپایدار برای سه حالت مختلف حرکت به بالای سطح شیبدار، حرکت به پایین و حرکت روی سطح افقی طراحیمی شود. درنهایت پایداری چرخه حدی نقطه ثابت پیدا شده به دو روش شبیه سازی عددی و خطی سازی نگاشتپوانکاره نشان داده می شود نتایج حاصل از شبیه سازی، حاکی از موفقیت روش به کار رفته در سناریوهای مختلفشبیه سازی می باشد.

ربات دوپا چرخه حدی، نگاشت پوانکاره، نقاط ثابت، پایداری