علی ایوبی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک،دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی،ایران،اصفهان
محمدرضا ارشادی - استادیار دانشکده مهندسی برق وکامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی،ایران،اصفهان

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین عمود پروازاست که قابلیت پرواز عمودی و انجام مانورهای پیچیده را داراست. این وسیله دارای ساختار شبه صلیبی می باشد که شش ملخ درشش گوشه آن قرار داشته و با تغییر سرعت ملخ ها می تواند حرکات و مانورهای مختلف را انجام دهد.این وسیله به سبب قابلیت نشست و برخاست عمودی در دسته عمود پروازها قرار می گیرد.دراین مقاله مدل سازی دینامیکی انجام می شود و سپس اثرات محیطی برروی ربات پرنده محاسبه میشوند. برای حل مسیله تولید مسیر از الگوریتم PSO استفاده می کنیم، تولید مسیر در دو موقعیت پروازی محیط های با عوارض و محیط های بدون عوارض انجام می گیرد و نتایج استخراج می شود.

مولتی روتور،مدل سازی دینامیکی،الگوریتم PSO ،تولید مسیر