حامد گرجی زاده - موسسه آموزش عالی میرداماد گرگان
بهشاد حبیبیان - دانشکده فنی مهندسی گرگان
مهرناز خسروی - دانشکده فنی مهندسی گرگان

در سالهای اخیر استفاده از کوادکوپترها رواج یافته است. یک چالش اساسی برای کنترل پرواز آنها در آسمان، ثابت نگه داشتن پرنده در یک نقطه از فضا در راستای دو محور افقی میباشد. برای این منظور کوادکوپترها از GPS استفاده میکنند. اما GPS بسته به اینکه از چند ماهواره برای تعیین موقعیت استفاده میکند، دارای خطای تا 3 الی 4 متر نیز میباشد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن روشی پیشنهاد شده است تا این مقدار انحراف تصحیح گردد. نتایج پژوهش روی یک کوادکوپتر ساخته شده تست گردید و این انحراف را به 6/3 متر رساند. به عبارت دیگر 5/87 درصد بهبود در تصحیح موقعیت پرنده در کنترل را در پی داشت.

کوادکوپتر- GPS -فیلتر کالمن گسترش یافته