قفل نمودن موقعیت کوادکوپتر در فضا با استخراج ویژگی SIFT روی تصویر به جای استفاده از GPS
Publish place: 1st National Conference on Flight Robots
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 626
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FROMIHE01_055
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
Abstract:
یکی از چالشهای اساسی در ساخت کوادکوپترها، قفل نمودن و کنترل موقعیت پرنده در فضا است. این کار در کوادکوپترها با استفاده از GPS صورت میگیرد. سرویس GPS ،در همهی فضاها دارای آنتندهی مناسب نیست. بنابراین نمیتوان در همهی حالتها و مدهای پروازی از این سرویس، به عنوان یک راه مطمین، استفاده نمود. یک راه دیگر استفاده شده در این مقاله استفاده از تکنیکهای پردازش تصویر است. برای این منظور، از نقاط کلیدی مستقل از مقیاس در تصویر (SIFT ،(استفاده شده است. در این روش، پس از فرمان قفل موقعیت، روبات در یک فاصلهی زمانی مشخص، از اطراف خود عکسبرداری میکند. با استفاده از یک الگوریتم خاص، نقاط کلیدی هر تصویر، استخراج میشود. روبات با توجه به یک تابع هدف، سعی در جبران انحراف نقطهها در تصویر میکند. الگوریتمهای پیشنهادی بر روی یک کوادکوپتر عملی، پیادهسازی شده است. ثبات پایداری و نتیجههای حاصل از این روش نسبت به GPS ،از بهبود فاصلهی نسبی 2.1 متری، حکایت دارد.
Keywords:
روبات پرنده , قفل موقعیت , سیستم موقعیتیاب جهانی , GPS , پردازش تصویر , نقاط کلیدی مستقل از مقیاس , SIFT , کوادکوپتر
Authors
حسین مسعودی
دانشگاه گلستان
حامد گرجی زاده
موسسهی آموزش عالی میرداماد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :