حمیدرضا تقی راد - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی/دانشکده برق
سلیمان غلامپور - گروه رباتیک ارس، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی،

در این مقاله، کنترل موقعیت یک ربات هیدرولیکی موازی با سه درجه آزادی و وجود افزونگی عملگر در مکانیزم آن، بررسی میشود. ساختار موازی، باعث ایجاد دقت و قدرت بالا در عملکرد ربات میگردد و وجود افزونگی عملگر، ازبین رفتن تکینگی در فضای کاری ربات را سبب میشود. مدل ریاضی ربات با تعیین مدل دقیق عملگر هیدرولیکی و روابط سینماتیک معکوس و مدل دینامیکی ربات تعیین میشود. بر خلاف ربات های معمول سری در ربات های موازی تعیین سینماتیک مستقیم به صورت تحلیلی بسیار دشوار است. بدین منظور در این ربات با استفاده از روش بسط سری تیلور و با منظور نمودن ورودی و خروجی های شبیه سازی شده، روابط سینماتیک مستقیم تخمین زده شده است. در ادامه با پیشنهاد ساختار کنترل ترکیبی از کنترل کننده خطی عملگر هیدرولیکی، جبران ساز اثر جاذبه، کنترل کننده مقاوم H∞ و جبران ساز خطای تخمین روابط سینماتیک مستقیم، کنترل موفعیت ربات شانه هیدرولیکی با دّقت مورد نظر تحلیل می گردد. در انتها نتایج سیستم حلقه بسته شبیه سازیشده، که حاکی از عملکرد مناسب و مورد نظر برای ربات می باشد.

ربات موازی، ربات افزونه، کنترل کننده مقاوم H∞ ،عملگر هیدرولیکی، تخمین سینماتیک مستقیم،