مهدی سعادتمند طرزجان - استادیار، گروه مهندسی برق- دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد- مشهد- ایران
مهدی ملبوبی - کارشناس ارشد، گروه مهندسی برق- دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد- مشهد- ایران
مرتضی خادمی - دانشیار، گروه مهندسی برق- دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد- مشهد- ایران
محمدرضا اکبرزاده توتونچی - استاد، گروه مهندسی برق- دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد- مشهد- ایران

در این مقاله، یک ربات متحرک بینا با معماری ترکیبی شامل پنج رفتار واکنشی و سه رفتار هدف گرا ارایه شده است. کلیه رفتارهای هدف گرای ربات به همراه رفتار واکنشی جستجوی هدف، از اطلاعات سطح بالای حاصل از پردازش تصویر استفاده می کنند؛ در حالی که سایر رفتارهای واکنشی بر پایه اطلاعات حاصل از حسگرهای جانبی ربات شامل حسگرهای مادون قرمز و لامسه طراحی شده اند. به علاوه، هر سه رفتار هدف گرای ربات با استفاده از یک کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-تناسبی با پسخورد تصویری پیاده سازی گردیده است. همچنین، در این مقاله یک الگوریتم جدید با عنوان فیلتر منطبق رنگ برای شناسایی اشیا بر اساس رنگ ارایه شده است. این الگوریتم در مرحله طراحی، از الگوریتم ژنتیکی برای بهینه سازی ضرایب فیلتر استفاده می کند؛ در حالی که در مرحله بازرسی، از فیلتر بهینه حاصل، برای مقاله یک الگوریتم جدید با عنوان فیلتر منطبق رنگ براتشخیص اشیا استفاده می شود. نتایج تجربی بیانگر عم لکرد قابل قبول فیلترهای منطبق در شناسایی سریع اشیا تحت شرایط نوری متغیر بوده است. کنترل کننده ربات نیز قابلیت اطمینان مناسبی به ربات بخشیده است، به طوری که هیچ گاه مشاهده نگردید که ربات در حرکت به سوی هدف از پیش تعیین شده، دچار خطا گردد. طی آزمایشات تجربی، ربات بارها توانست همه اشیا موجود در زمین مسابقه را آشکار کرده و در دروازه مربوطه بیاندازد.تشخیص اشیا استفاده م یشود

ربات متحرک، معماری هدایت ترکیبی، فیلتر منطبق رنگ، تشخیص رنگ، الگوریتم ژنتیکی