ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Paper
Title

ارایه روشی جهت طراحی کنترل کننده برای هدایت مسیر بازوی غیرهولونومیک روبات لاپاروسکوپی

Year: 1391
COI: JR_TJEE-42-2_001
Language: PersianView: 149
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 11 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

امیر امین زاده قوی فکر - کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران
محمدعلی بادامچی زاده - دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران
قاسم علیزاده - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران

Abstract:

روبات لاپاروسکوپی ابزاری برای جراحی، با حداقل دخالت دست جراح می باشد. در این روبات دست یابی به اهدافی چون ردیابی دقیق،تضمین پایداری و حذف اغتشاشات بسیار مهم بوده و همین امر باعث گردیده که انتخاب یک کنترل کننده مناسب برای آن به یکی از موضوعاتمهم در حوزه کنترل این سیستمها تبدیل گردد. در این مقاله در ابتدا مراحل طراحی و شبیه سازی روبات گرسپر لاپاروسکوپی بیان گردیده ودلایل استفاده از مواد در نظر گرفته شده برای قطعات به کار رفته تشریح می گردد. در ادامه مساله ی مسیریابی غیرهولونومیک و بررسیهولونومیک یا غیرهولونومیک بودن محدودیت های فافین معرفی شده، مورد مطالعه قرار می گیرد. سپس با توجه به ساختار غیرهولونومیک روبات، بااستفاده از تقریب ریتز به طراحی کنترل کنندهای برای هدایت بهینه ی گرسپر، بر مبنای دستورات داده شده توسط جراح پرداخته شده است. لازماست این بخش از روبات، که وظیفه اصلی انجام عملیات جراحی را بر عهده دارد، بر اساس ویژگی های بافت بدن بیمار که به صورت نامعینیمی باشد، کنترل گردد. شبیه سازی های انجام شده نیز، توانایی روش به کار رفته را در دست یابی به مسیریابی بهینه نشان می دهند.

Keywords:

تقریب ریتز، جراحی از راه دور، ردیابی مطلوب، لاپاروسکوپی، محدودیت غیرهولونومیک

Paper COI Code

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/600937/

How To Citation:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
امین زاده قوی فکر، امیر و بادامچی زاده، محمدعلی و علیزاده، قاسم،1391،ارایه روشی جهت طراحی کنترل کننده برای هدایت مسیر بازوی غیرهولونومیک روبات لاپاروسکوپی،،،،،https://civilica.com/doc/600937

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1391، امین زاده قوی فکر، امیر؛ محمدعلی بادامچی زاده و قاسم علیزاده)
برای بار دوم به بعد: (1391، امین زاده قوی فکر؛ بادامچی زاده و علیزاده)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی Paper

مشخصات مرکز تولید کننده این Paper به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 19,882
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

New Papers

Share this page

More information about COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

Support