طراحی و توسعه سیستم برنامه ریزی مسیر سه بعدی برای هواپیمای بدون سرنشین

در این مقاله هدایت و کنترل هواپیماهای بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طراح مسیر مستقل جهت انجام ماموریت ها توسطهواپیما تحت شرایط مختلف و کمترین دخالت انسانی مورد بحث و بررسی قرار گرفته شده است. یک سیستم مستقل را به دو بخش سیستم طراحیمسیر و سیستم تعقیب مسیر می توان تقسیم کرد. سیستم طراحی مسیر وظیفه تولید یک مسیر قابل پرواز را برعهده دارد و سیستم تعقیب مسیربایستی با تولید دستورات مناسب کنترلی، هواپیما را در این مسیر هدایت کند. در این مقاله با در نظر گرفتن تعدادی نقاط میانی در یک محیطفرضی به همراه موانع و نواحی پرواز ممنوع و استفاده از الگوریتم ژنتیک مسیری بهینه تولید شده است. این مسیر ممکن است با موانع برخوردداشته باشد. لذا مسیر را برای جلوگیری از برخورد هواپیما با موانع تصحیح و سپس برای قابل پرواز بودن، با در نظر گ رفتن محدودیت های دینامیکیهواپیما هموار شده است و نهایتا مسیر، به عنوان ورودی به هواپیما داده می شود. استفاده از روش هدایت BTT با ترکیب کنترل کننده های غیرخطی موجب شده است عکس العمل هواپیما در دنبال کردن مسیر مرجع سریعتر و با خطای انحراف از مسیر کمتر صورت پذیرد که کلیه نتایج به صورتشبیه سازی ارایه خواهد شد.

Keywords:

هواپیمای بدون سرنشین , بهینه سازی , سیستم خودمختار , طراحی مسیر , کنترل غیرخطی , هدایت BTT