بررسی عملکرد کنترلکننده مد لغزشی آستانه فازی برای ردیابی مسیر یک کوادروتور در مقایسه با کنترل کننده مد لغزشی متداول

Publish Year:

1395

نوع سند:

مقاله کنفرانسی

زبان:

Persian

View:

290

This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

COMCONF04_007

تاریخ نمایه سازی: 10 تیر 1396

Abstract:

آنچه در این مقاله مورد بررسی قرار می گیرد مقایسه عملکرد دو کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا و مد لغزشی آستانه فازی برای کنترل یک کوادروتور، می باشد. طراحی کنترل کننده ها، با فرض حضور نویز و نامعینی در سیستمکوادروتور انجام می گیرد. در ابتدا برای کنترل کوادورتور، به طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا می پردازیم. سپس به منظور تعیین بهینه پارامترهای کنترلی و باهدف بهبود رفتار کنترلی آن در برابر نامعینی برای کنترل ردیابی مسیر یک کوادروتور از منطق فازی استفاده می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد استفاده از منطق فازی به منظور تعیین ضرایب کنترلی، منجر به بهبود تحوه عملکرد کنترل کننده می گردد.

Keywords:

کوادروتور , کنترل کننده مد لغزشی , آستانه فازی , ردیابی مسیر

Authors

بهاره خلیلی

کارشناسی ارشد، گروه تحقیقاتی رباتیک - EMC+

ساسان جهانگیری پاشاکی

کارشناسی، گروه تحقیقاتی رباتیک - EMC+

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • مهندسی برق و کامپیوتر دی ماه 1395 ...
  • مهندسی برق و کامپیوتر دی ماه 1395 ...
  • M. Wierema, "Design, Impl ementation and Flight Test ofIndoor Navigation ...
  • D. Luo, W. Xu, and S. Wu, _ Formation Flight ...
  • W. Sulistyono and M. Lawley, "Robust stabilization of a quadrotor ...
  • L. Besnard, Y. B. Shtesse, and B. Landrum, "Quadrotor vehicle ...
  • A. Prayitno, V. Indrawati, and G. Utomo, "Trajectory Tracking of ...
  • K. S. Yang and C. C. Cheng, "Robust Adaptive Controller ...
  • R. Zawiski and M. Blachuta, "Modelling and optimal control system ...
  • Q. P. Ha, "Robust sliding mode controller with fuzzy tuning, ...
  • H. Mei, "Trajectory Tracking Control of Robot via a Fuzzy ...
  • W. Chang, J. B. Park, Y. H. Joo, and G. ...
  • Z. Dydek, A. Annaswamy, and E. Lavretsky, "Adaptive Control of ...
  • A. Chamseddine, Y. Zhang, C.-A. Rabbath, J. Apkarian, and C. ...
  • A. Chamseddine, Y. Zhang, and C.-A. Rabbath, "Adaptive Trajectory Planning ...
  • X. Zhang, Y. Zhang, C.-Y. Su, and Y. Feng, ، ...
  • B. Xian, D. M. Dawson, M. S. de Queiroz, and ...
  • Proceedings of the 2003 IEEE International Symposium on Intelligent Control ...
  • P. M. Patre, W. MacKunis, C. Makkar, and W. E. ...