بهاره خلیلی - کارشناسی ارشد، گروه تحقیقاتی رباتیک - EMC+
ساسان جهانگیری پاشاکی - کارشناسی، گروه تحقیقاتی رباتیک - EMC+

آنچه در این مقاله مورد بررسی قرار می گیرد مقایسه عملکرد دو کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا و مد لغزشی آستانه فازی برای کنترل یک کوادروتور، می باشد. طراحی کنترل کننده ها، با فرض حضور نویز و نامعینی در سیستمکوادروتور انجام می گیرد. در ابتدا برای کنترل کوادورتور، به طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالا می پردازیم. سپس به منظور تعیین بهینه پارامترهای کنترلی و باهدف بهبود رفتار کنترلی آن در برابر نامعینی برای کنترل ردیابی مسیر یک کوادروتور از منطق فازی استفاده می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد استفاده از منطق فازی به منظور تعیین ضرایب کنترلی، منجر به بهبود تحوه عملکرد کنترل کننده می گردد.

کوادروتور، کنترل کننده مد لغزشی، آستانه فازی، ردیابی مسیر