بهینه سازی پارامترهای کنترلی کوادروتور به کمک الگوریتمLAFA

کوادروتور یک پرنده بدون سرنشین چهارموتوره است که توانایی نشست و برخاست عمودی و معلق ماندن در هوا را دارا می باشد. دراین مقاله ابتدا یک کنترلر PID برای کنترل ارتفاع کوادروتور طراحی شده و سپس با استفاده از الگوریتم های کرم شب تاب و LAFA سعی شده تا بهترین ضرایب کنترلی برای کنترلر PID به صورتی تنظیم شود که خطای بین حالت مطلوب ارتفاع و حالت نهایی آن به کمترین میزان خود برسد .به منظور نحوه عملکرد و کارایی روش LAFA مدل کوادروتور با استقاده از محیط شبیه سازی متلب پیاده سازی گردید و مقایسه نتایج بدست آمده حاکی از آناست که در سه زمینه مقدار خطای کل، مقدار نهایی حالت خروجی و زمان نشست ، پاسخ های بدست آمده از روش LAFA) به ازای هزینه محاسباتی یکسان) بطور متوسط 60 %بهتر از PID کلاسیک و 10 %بهتر از بهینه ساز کرم شب تاب کلاسیک بوده است).

Keywords:

کوادروتور , الگوریتم کرم شب تاب , PID , بهینه سازی