مریم پازوکی - گروه کنترل ، دانشکده فنی و مهندسی، واحد تهران جنوب ، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران ، ایران
امیرهوشنگ مزینان - دانشیار گروه کنترل، دانشکده فنی و مهندسی، واحد تهران جنوب، ایران

کوادروتورها رباتهای عمود پروازی هستند که دارای چهار موتور پروانهدار میباشند که با توجه به نیروی انتقالی موتورها به پروانهها میتوان این پرنده را کنترل نمود، پس خروجی کنترلگر در این سیستم در عمل نیروی موتورها است. در اینپژوهش، ابتدا با بررسی پژوهشهای چند سال اخیر و با مبنا قرار دادن معادلات نیوتن-اویلر، یک مدل جدید برای ربات کوادروتور با 6 درجهی آزادی ارایه شده است. در ادامه برای تضمین پایداری سیستم، از قابلیت کنترلکنندههای لغزشی استفاده شده است. . نتایج حاصل از شبیهسازی در نرمافزارMATLAB بهخوبی نشان میدهد که متغیرهای حالت ربات کوادروتور پس از اعمال ورودی ، به وضعیت و مکان مشخص میرسند.

پرندهی بدون سرنشین، کوادروتور، معادلات نیوتن-اویلر، کنترل کننده لغزشی