بررسی مکان هندسی نقاط تکین در ربات موازی سه درجه آزادی

Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 3,621

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ASCME06_024

تاریخ نمایه سازی: 23 آبان 1387

Abstract:

در این تحقیق یک روش سیستمانیک برای تعیین نقاط تکین در ربات موازی سه درجه آزادی شرح داده شده است. روش تحقیق شامل بدست آوردن مدل دینامیکی مناسب برای ربات و استخراج معادلات حرکت آن و بدست آوردن تقاط تکین ربات می باشد.مراحل حرکت آن و بدست آوردن نقاط تکین ربات می باشد. مراحل به این صورت است که اولا شکل معادلات بصورت مکان معکوس در نظر گرفته میشود و معادلات سرعت که شامل سرعت محرکها و سرعت سکو می باشد و ماتریس ژاکوبین از آن بدست می آید.ثانیا عوامل ماتریس ژاکوبین بازوی مکانیکی برای مکانهایی با پارامترهای هندسی خاص ارزیابی می شود. روش بیان شده به ما این امکان را می دهد که نقاط تکین را از هر تحلیل سینماتیکی که آنالیز ماتریس ژاکوبین آن بیان شده بدست آوریم. این روش ابزاری سریع برای طراحان در تصمیم گیریه اینکه چه نقاط تکینی پذیرفتنی و چه نقاط تکینی غیر قابل قبولند می باشد.

Authors

حامد پوریزدانخواه

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا همدان

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • .G.Alici., B .Shirinzade., "Loci of singular configurations of a 3-DOF ...
  • manipulator, " Robotics and Autonomous systems 48(2004) 77-91. ...
  • .G.Alici., B .Shirinzadeh., "Topology ...
  • optimization and singularity analysis of a 3-SPS parallel with a ...
  • .J-S .Zhao. , Y-Z.Fu., K.Zhou., J.Feng., "mobility properties of a ...
  • manipulator, " Robotics and Comp uter- Integrated Man utfacturing 22(2006) ...
  • .M.Zein., P.Wenger., D.Chablat., "Non-singular as sembly-mode changing motions for 3-RPR ...
  • .R.D. Gregorio., " Kinematics of the 3-UPU wrist, " Mechanism ...
  • نمایش کامل مراجع