حامد پوریزدانخواه - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا همدان

در این تحقیق یک روش سیستمانیک برای تعیین نقاط تکین در ربات موازی سه درجه آزادی شرح داده شده است. روش تحقیق شامل بدست آوردن مدل دینامیکی مناسب برای ربات و استخراج معادلات حرکت آن و بدست آوردن تقاط تکین ربات می باشد.مراحل حرکت آن و بدست آوردن نقاط تکین ربات می باشد. مراحل به این صورت است که اولا شکل معادلات بصورت مکان معکوس در نظر گرفته میشود و معادلات سرعت که شامل سرعت محرکها و سرعت سکو می باشد و ماتریس ژاکوبین از آن بدست می آید.ثانیا عوامل ماتریس ژاکوبین بازوی مکانیکی برای مکانهایی با پارامترهای هندسی خاص ارزیابی می شود. روش بیان شده به ما این امکان را می دهد که نقاط تکین را از هر تحلیل سینماتیکی که آنالیز ماتریس ژاکوبین آن بیان شده بدست آوریم. این روش ابزاری سریع برای طراحان در تصمیم گیریه اینکه چه نقاط تکینی پذیرفتنی و چه نقاط تکینی غیر قابل قبولند می باشد.

ربات موازی ، بازوی مکانیکی ، سه درجه آزادی ، ماتریس ژاکوبین ، سینماتیک معکوس ، نقاط تکین ، سکو ، مجری نهایی