بررسی پایداری یک سیستم تله اپراتوری دوجانبه با تاخیر زمانی ثابت با استفاده از معیار پسیویتی
Publish place: 6th Annual Student Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,321
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME06_126
تاریخ نمایه سازی: 23 آبان 1387
Abstract:
در این مقاله هدف بررسی تاثیر تاخیر زمانی ثابت در حضور بزرگ/کوچک نمایی در پایداری یک سیستم تله اپراتوری یک درجه آزادی می باشد. در این راستا پس از مدلسازی ربات های مستر و اسلیو، یک کنترلر موقعیت و یک کنترلر نیرو طراحی شده و پایداری کنترلرهای طراحی شده با استفاده از معیار پسیویتی مورد بررسی قرار می گیرد و اثر تاخیر زمانی در پایداری آن تعیین می گردد. نتایج شبیه سازی کنترلر در نرم افزار Matlab/Simulink و همچنین نتایج آزمایش های تجربی اثبات می کنند که کنترلر های طراحی شده ، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو مطلوبی ارضاء می نمایند.
Keywords:
Authors
محمدرضا دهقان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سید مهدی رضاعی
دانشیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :