محسن فلاحی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک ، دانشگاه سمنان
ساسان آزادی - دکترای مکاترونیک ، عضو هیئت علمی دانشگاه سمنان

در این مقاله سرعت موتورهای DC با استفاده از مد لغزشی تناسبی –انتگرالی-مشتقی توضیح داده می شود و پاسخ سیستم با کنترل کننده PID مقایسه شده و مزایا و اشکالات هر روش بررسی می شود. نتایج نشان میدهد که کنترل کننده های مد لغزشی تناسبی – انتگرالی-مشتقی مناسب ترین کنترل کننده سرعت/موقعیت موتور های DC می باشند. اصلی ترین اشکال کنترل مد لغزشی پدیده لرزش است که بر اثر اعمال نیروی کنترلی ناپیوسته حاصل می شود و باعث ناپایداری غیر قابل انتظار می شود. برای حذف این پدیده از لایه مرزی استفاده شده است.

کنترل کننده های PID ، کنترل مد لغزشی (SMC) ، کنترل مد لغزشی تناسبی - انتگرالی - مشتقی (PIDSMC) و موتورهای DC