محسن عیلرضائی - دانشجوی دکتری مکانیک،دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی سینایی شجاعی - دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک ، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره
سیامک شجاعی - دانشجوی کارشناسی مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران
هومن فرخ زاد - دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره

امروزه در راستای افزایش بهره وری ، و سرعت تولید در کارخانجات مختلف، استفاده از روبات ها به صورت چشمگیری رو به افزایش است. در این مقاله شبیه سازی و کنترل یک روبات دنبال کننده مسیر مد نظر است. روبات مورد نظر از نوع روبات های با 6درجه آزادی و مفاصل لولایی است، که در مسیری حلقه بسته، چسب زنی دور شیشه جلوی خودرو را انجام می دهد. ابتدا مدل سازی مکانیزم های حرکتی روبات مطرح شده و سپس با توجه به پارامترهای هندسی لازم طراحی مسیر انجام می شود. جهت کمبود کیفیت فرآیند چسب زنی ، عملگر نهایی روبات همواره بر مسیر حرکت عمود است. به منظور کنترل روبات مورد نظر از سیستم کنترلی با خطی سازی پسخوراند بهره گیری شده است. از جعبه ابزار روباتیک نرم افزار MATLAB جهت انجام شبیه سازی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد مطلوب سیستم کنترلی است.

خطی سازی پسخوراند، دنبال کردن مسیر، روبات شش درجه آزادی ، چسب زنی